Incident se dogodio u nedelju, a šef policije tog grada Den Tomson je rekao da je osoba koja se smatra odgovornom u pritvoru, dok je vozilo, nakon incidenta, pronađeno na 32 kilometara zapadno od Milvokija.
Tomson je naveo da među povređenima ima i dece a da je istraga u toku.
Za sada nije jasno da li je incident povezan sa terorizmom.
Na video-snimku objavljenom na internetu vidi se crveno sportsko terensko vozilo kako prolazi kroz paradu, naletevši na grupu ljudi.
Šef policije Tomson je rekao da je jedan policajac pucao na vozilo.
"Mala deca su ležala svuda, bilo je policije, hitne pomoći koja je zbrinjavala učesnike parade", rekao je jedan očevidac.