Rođen je 23. maja 1942. godine. Srpski političar, bogate biografije, bio je počasni predsednik Socijalističke partije Srbije (SPS), narodni poslanik, a pre toga obavljao je i funkciju ministra infrastrukture kao i ministra saobraćaja Republike Srbije.
Na katedri za puteve, aerodrome i železnice Građevinskog fakulteta u Beogradu diplomirao je 1968. godine.
Počeo je da radi u "Birou za studije, projektovanje i nadzor građenja ŽTP Beograd", gde je 1974. postao rukovodilac Sektora za projektovanje. Za direktora u radnoj organizaciji "Centar za istraživanje i projektovanje" postavljen je 1977. godine.
Taj centar se 1986. ujedinio sa "Zavodom za projektovanje ZJŽ", a sledeće godine i sa Saobraćajnim institutom i formira se jedinstveno preduzeće "Saobraćajni institut CIP". Mrkonjić je postao njegov prvi direktor. Učestvovao je u brojnim projektima u Alžiru, Venecueli, Iraku, Kuvajtu, Kini, Gabonu, Libiji.
Bio je ministar za saobraćaj i veze u Vladi SRJ na čijem je čelu bio Milan Panić, a prethodno je ministarsku funkciju obavljao i u SFRJ – u Vladi Branka Mikulića.
Jedan je od osnivača Socijalističke partije Srbije. U vreme NATO bombardovanja SR Jugoslavije, 1999. godine, postavljen je za direktora Republičke direkcije za obnovu i razvoj. Krajem oktobra 2000. razrešen je funkcije direktora Saobraćajnog instituta CIP i izabran za predsednika Upravnog odbora tog instituta. Te godine je postao savezni poslanik u Veću republika SRJ, a kasnije je bio poslanik i u parlamentu državne zajednice Srbija i Crna Gora.
Od marta 2004. bio je šef "Aeroinženjeringa".
U decembru 2006. godine postaje potpredsednik Socijalističke partije Srbije, a na tu funkciju je reizabran u decembru 2010. Bio je i član predsedništva te stranke, a odlukom Glavnog odbora, u septembru 2015, imenovan je za počasnog predsednika SPS.
Za poslanika u Skupštini Srbije izabran je 2007. godine, a u tom sazivu je obavljao i funkciju potpredsednika Skupštine.
Na izborima za predsednika Srbije, januara 2008. godine, bio je kandidat SPS i osvojio je oko šest odsto glasova.
Od jula 2008. nalazio se na funkciji ministra za infrastrukturu. Početkom marta 2011. godine njegovom resoru dodata je oblast energetike.
Mrkonjić je jula 2013. smenjen sa mesta ministra saobraćaja, a avgusta položio je zakletvu kao poslanik Narodne skupštine. Nakon parlamentarnih izbora 2014. godine izabran je za narodnog poslanika u Skupštini Srbije i predsednika Odbora za prostorno planiranje, saobraćaj, infrastrukturu i prostorno planiranje. Mandat narodnog poslanika dobio je i na izborima 2016. i 2020. godine.