Odigrao je 349 utakmica za jugoslovensku reprezentaciju i postigao 540 golova. Osvojio je dve zlatne olimpijske medalje, dve zlatne medalje na Svetskom prvenstvu, zlatnu medalju na Evropskom prvenstvu i dva puta prvo mesto na FINA kupu.
Milanović je strelac jednog od najčuvenijih golova u istoriji vaterpola. U finalu Svetskog prvenstva 1986. godine u Madridu između Jugoslavije i Italije, koje se smatra jednom od najboljih vaterpolo utakmica svih vremena, posle čak osam produžetaka, Igor je golom u poslednjoj sekundi doneo zlatnu medalju Jugoslaviji.
Na klupskom nivou igrao je za Partizan, Romu, Crvenu zvezdu, Mladost (Zagreb), Budvansku rivijeru i Katalunju.
Na otvaranju Olimpijskih igara 1996. u Atlanti nosio je zastavu SR Jugoslavije.
Uvršten je u Vaterpolo kuću slavnih 2006. godine.
Kao prvi trener Partizana u sezoni 2010/11 osvojio je Evroligu pobedom nad italijanskim Pro Rekom u Rimu. Na klupi Pro Reka osvojio je Ligu šampiona, Ligu i Kup Italije u sezoni 2014/15.
U razgovoru za kanal „Glas javnosti“, nekadašnji vaterpolo as govori o svojim sećanjima na najveće uspehe, osvajanje zlatnih olimpijskih medalja, karijeri koja je ovenčana najsjajnijim odličjima sa evropskih i svetskih prvenstava, klupskim trofejima, trenerskom poslu i radu sa mladim igračima.
Milanović priča i o svojoj potrazi za mirom, duhovnosti, otkrivanju vere i naporu da se kroz različite tehnike kontemplacije i tihovanja uspostavi ravnoteža tela i duha.
Ceo razgovor sa proslavljenim sportistom možete pogledati u videu:
(Glas javnosti)
37 min