Milan Tupajić rođen je 2. juna 1954. godine u Knežini, opština Sokolac.
Obavljao je brojne funkcije kako u svom Sokocu gde je bio predsednik Skupštine opštine Sokolac od 1991. do 1997. godine, tako i u institucijama Republike Srpske.
Mandat narodnog poslanika birači su mu poklanjali za pet skupštinskih saziva u periodu od 1996. do 2004. godine. U Narodnoj skupštini Republike Srpske bio je predsednik poslaničkog kluba SDS-a i jedan od prvih poslanika sa područja Sokoca.
Godine 2006. ga je sa brojnim srpskim kadrovima smenio visoki predstavnik u BiH, Pedi Ešdaun. Iste godine Milan Tupajić je otišao u penziju.
Od priznanja i odlikovanja bio je nosilac Ordena Nemanjića drugog reda, kojim ga je odlikovao predsednik Republike Srpske Radovan Karadžić i Orden časti sa zlatnim zracima, kojim ga je odlikovao predsednik Srpske Mirko Šarović.
Povodom smrti Tupajića, na području opštine Sokolac sutra će biti Dan žalosti. Odluku o proglašenju Dana žalosti donio je načelnik opštine Sokolac Milovan Bjelica.
Zastave na svim institucijama sutra će biti spuštene na pola koplja, planirane kulturne manifestacije se otkazuju, dok će sportske manifestacije početi minutom ćutanja.